Satellitposition och korrigeringsdata
Roboten tappar RTK-position – vilken signalväg saknas?
Spara hela statusen och jämför en öppen kartlagd yta med problemplatsen. Roboten behöver användbar satellitsignal, en fungerande referens eller korrigeringstjänst och en länk som överför korrigeringsdata. Lokal stödnavigation kan dessutom behöva bära positionen genom kortare skymda partier.
Flytta inte antenn, station eller kartgräns och radera inte kartan innan du vet vilken del som fallerar. En ändring i referenssystemet kan göra den gamla kartans koordinater fel.
Spara hela RTK-statusen och pausa osäkra gränser
Ta skärmbilder av feltext, RTK-läge, satellitkvalitet eller antal när det visas, referensstatus, nätverk och tidpunkt. Notera robotens exakta plats och om felet uppstod under klippning, transport, hemgång eller start från stationen.
- modell, programvaruversion och typ av RTK-system
- status vid roboten och eventuell lokal referens
- internet-, mobil-, Wi-Fi- eller radiolänk som modellen använder
- problemplats, väder, tid och senaste förändring
- om gräns, station, antenn eller större föremål nyligen flyttats
En kort text som ”RTK saknas” kan avse robotens mottagning, referensens position eller korrigeringsdata. Originalstatusen behövs för att välja rätt spår.
Jämför öppen yta med problemplatsen
Placera roboten enligt manualen på en öppen del av den befintliga kartan och vänta den tid systemet anger. Flytta den därefter till platsen där felet brukar uppstå och upprepa samma observation.
- Stabil på öppen yta men inte vid träd eller vägg: lokal satellitsikt eller stödnavigation är huvudspåret.
- Instabil över hela tomten: kontrollera referens, korrigeringslänk, konto, tjänst och systemstatus.
- Stabil position men roboten går över gränsen: kontrollera slirning, mark och kartans fysiska säkerhetsmarginal.
- Felet uppstår vid start från stationen: kontrollera dockningsområdet, tak, vägg och stationens relation till kartan.
Bedöm miljön över hela säsongen. En passage som fungerade före lövsprickning kan bli skymd senare. Byggställning, växthus, nytt tak och större trädgårdsförändringar kan också ändra signalmiljön.
Skilj tre signalvägar: robot, referens och korrigeringslänk
Satellitsignal vid roboten
Tät trädkrona, husväggar, takutsprång, metall och smala korridorer kan skymma eller reflektera signaler. Kontrollera om felet är lokalt och om stödsensorerna har rena fönster och en miljö de kan tolka.
Satellitsignal vid referensen
En lokal antenn eller referensstation behöver egen fri sikt, stabil montering, ström och korrekt status. Den får inte ha vridits eller flyttats från den position som kartläggningen bygger på.
Korrigeringslänken
Korrigeringsdata kan överföras via lokal radio, internet, mobilnät eller annan modellbunden tjänst. Skilj appkontakt från korrigeringsdata: att telefonen når roboten bevisar inte att RTK-länken fungerar.
Kontrollera exakt vilket system modellen använder. Alla RTK-robotar har inte en lokal antenn och samma kontroll gäller därför inte alla installationer.
Kontrollera modellens antenn, nät-RTK eller radiolänk
Lokal antenn eller referensstation
Kontrollera fäste, riktning, kabel, ström och statuslampa enligt manualen. Flytta inte antennen ”för att prova”. Om den måste flyttas ska modellens procedur för karta och koordinater följas.
Nätbaserad RTK
Kontrollera internet- eller mobiltäckning, konto, eventuell tjänst eller abonnemangsstatus och tillverkarens driftmeddelande. Testa om felet gäller hela arbetsområdet eller endast en zon där robotens anslutning är svag.
Lokal radiolänk
Kontrollera antenner, räckvidd och hinder mellan referens och robot samt modellens krav på monteringshöjd. Jämför ett test nära referensen med ett i den bortre zonen; skillnaden visar om länken är avstånds- eller miljöberoende.
Station, stödsensorer och programvara när signalvägarna ser normala ut
Robotens start- och dockningsposition behöver ofta vara stabil. Kontrollera om stationen ligger under tak, nära vägg eller på en plats där roboten väntar länge på position. Flytta den inte utan att läsa hur dockningspunkt och karta påverkas.
Rengör kamera, LiDAR, radar eller andra stödsensorer enligt manualen. Smuts kan göra att roboten stannar tidigare där satellitsignalen redan är svag. Öppna eller vrid inte sensorenheten.
Spara programvaruversion och kontrollera uppdateringar eller kända systemmeddelanden. Uppdatera med stabil ström och anslutning och starta om i tillverkarens ordning först efter dokumentationen.
Skilj positionsfel från hjulslirning och fel karta
RTK-status beskriver positionen, men robotens fysiska rörelse kan ändå avvika. Titta på hjulspår och jämför kartmarkören med den verkliga roboten.
- Normal RTK-status men sidledes spår: problemet är grepp eller lutning; se regn och blött gräs.
- Kartmarkören förskjuts utan hjulrörelse: position, referens eller korrigeringsdata är osäkra.
- Systematiskt fel på alla gränser: kontrollera om station eller referens flyttats och om kartans koordinater fortfarande gäller.
- Fel endast i en passage: kontrollera satellitmiljö, stödsensorer, fysisk bredd och transportväg; se smala passager.
Öka alltid den fysiska marginalen när ett positions- eller slirfel kan föra roboten mot väg, vatten, trappa eller fallrisk.
När omkartläggning eller support behövs
Gör ett reproducerbart test: spara status, testa öppen yta, testa problemplats, kontrollera rätt referens och länk, rengör stödsensorer och ändra en sak i taget. Kartan ska inte raderas för att dölja en signalväg som fortfarande är instabil.
Ommappning är rimlig först när referensinstallationen har ändrats enligt tillverkarens procedur, när den gamla kartan skapades under dokumenterat dålig position eller när gränserna visas systematiskt förskjutna trots stabil signal.
Kontakta support när robot och referens inte får stabil RTK-status på öppen plats, korrigeringslänken faller bort trots rätt anslutning eller kartan flyttar sig utan fysisk förändring. Skicka skärmbilder, tidsstämplar, platsjämförelsen och uppgift om lokal eller nätbaserad RTK.