LiDAR och kartlokalisering

LiDAR-felet visas – är sensorn felaktig eller platsen svår att känna igen?

Spara hela felmeddelandet och kontrollera om felet finns överallt eller bara på samma plats. Inspektera sensorn utan att röra en roterande enhet och testa sedan på en öppen, kartlagd yta. Resultatet skiljer sensor- och mekanikfel från lokal miljö och kartlokalisering.

Radera inte kartan innan sensor, problemplats, hjuldata och station har kontrollerats. En ny karta löser inte kondens, repat sensorfönster eller en mekaniskt blockerad LiDAR.

Läs feltexten och avgör om felet finns överallt eller på en plats

Ta skärmbild av kod, fullständig text, symbol och tidpunkt och slå upp dem för exakt modell. Ord som blockerad, smutsig, motorfel, lokaliseringsfel och kartfel leder till olika första kontroller.

• Fel direkt efter start överallt: sensorfönster, mekanik, skydd, programvara eller själva enheten är huvudspåret.
• Fel endast på samma plats: vegetation, glas, föremål, få referenser eller kartmiljö är mer sannolikt.
• Fel efter regn eller rengöring: kontrollera droppar och kondens utan att öppna modulen.
• Fel efter en trädgårdsförändring: jämför miljön och kartan med tidigare läge.
• Hinderstatus utan LiDAR-felkod: behandla först det synliga hindret och ändra inte kartan.

Inspektera och rengör sensorfönstret utan att skada enheten

Stäng av roboten och kontrollera hela sensorns synfält efter jordstänk, pollen, gräs, löv, insekter, vattendroppar, repor och lösa delar. Ett transport- eller skyddslock ska endast tas bort när manualen uttryckligen säger det.

Använd rekommenderad duk och metod, utan hårt tryck, lösningsmedel, slipmedel eller vassa verktyg. Högtryckstvätt kan skada fönster och tätning. Demontera inte sensormodulen.

• Smuts på utsidan: rengör, låt ytan torka och upprepa referenstestet.
• Repa, spricka eller löst fönster: avbryt och kontakta service.
• Kondens innanför fönstret: ta roboten ur drift; öppna inte modulen för att torka den.
• Gräs eller snöre mot rörlig enhet: ta endast bort synligt material enligt manualen utan att vrida enheten.

Testa på en öppen kartlagd yta

Placera roboten enligt manualen på en rymlig del av den befintliga kartan med tydliga fasta referenser. Starta ett kort övervakat test efter rengöring och dokumentera om felkoden återkommer direkt eller först när roboten börjar röra sig.

• Felet kvarstår överallt: sensor, rotation, hjuldata, programvara eller servicekod behöver kontrolleras.
• Roboten fungerar öppet: gå vidare till problemplatsens miljö och karta.
• Den lokaliserar sig men kör fel: kontrollera hjul, slirning, station och kartans position.

En mycket öppen yta kan samtidigt ha få fasta geometriska referenser för vissa LiDAR-system. Kontrollera om modellen kombinerar LiDAR med kamera, RTK eller andra sensorer och om dessa visar eget fel.

När miljö, vegetation, glas eller förändrade föremål orsakar lokalt fel

Följ roboten till problemplatsen och jämför med bilder eller karta från när installationen fungerade. Ta bort tillfälliga föremål och ändra en sak i taget.

• Buskar, grenar eller högt gräs: frigör synfältet och korta mycket långt gräs med vanlig klippare.
• Glas, växthus eller blank yta: dokumentera återkommande fel och jämför med installationsrådet; större marginal eller förbjuden zon kan behövas.
• Mörka eller låga objekt: kontrollera om modellen kan detektera dem stabilt och skapa fysisk säkerhetsmarginal vid risk.
• Nya väggar, möbler eller krukor: testa utan lösa objekt och bedöm om den permanenta miljöförändringen kräver kartredigering.
• Smal passage: kontrollera fysisk bredd, referenser, vegetation och körning i båda riktningar.

Ändra inte känslighetsinställningar nära väg, vatten, trappa eller nivåskillnad utan uttryckligt stöd i manualen.

Kontrollera hjuldata, station och karta före omkartläggning

Hjul och beräknad rörelse

LiDAR-data kombineras ofta med hjulens beräknade rörelse. Rengör hjulen och kontrollera synlig skada, blockering, slirning och modellgodkänd hjulstorlek. Fel hjul eller ett hjul som går tungt kan få kartpositionen att avvika.

Stationens position

Stationen är ofta kartans startpunkt. Kontrollera att den inte flyttats, vridits, sjunkit eller blockerats. Följ produktens procedur om stationen har flyttats fysiskt.

Kartan

Kontrollera att arbetsområden, transportvägar och förbjudna zoner ligger rätt och spara skärmbilder. En full omkartläggning ska komma efter sensor-, hjul-, stations- och miljökontroll, annars byggs en ny karta ovanpå samma grundproblem.

Omstart, uppdatering och ny karta i rätt ordning

1. Dokumentera. Spara felkod, plats, kartbild och programvaruversion.
2. Starta om enligt manualen. Kontrollera om felet återkommer direkt eller först på problemplatsen.
3. Uppdatera vid stabil laddning och anslutning. Spara ny versionsuppgift och upprepa samma test.
4. Redigera kartan när en lokal permanent förändring är verifierad. Provkör gräns och transportväg under uppsikt.
5. Skapa ny karta sist. Det är rimligt efter korrekt stationsflytt, större permanent miljöförändring eller när tillverkaren bedömer kartfilen som skadad.

Fabriksåterställning är inte en första åtgärd och kan radera mer diagnostik än den tillför.

När sensor eller mekanik kräver service

Ta roboten ur drift vid repat, sprucket eller löst sensorfönster, fukt innanför sensorn, mekaniskt LiDAR-fel eller en enhet som inte startar normalt. Försök inte öppna, smörja eller vrida mekaniken.

Service behövs också när felet kvarstår på flera öppna kartlagda ytor efter godkänd rengöring, omstart och uppdatering eller när ett hjul- eller lokaliseringsfel inte kan avgränsas. Skicka exakt felkod, film av enheten vid start, kartbild, problemplats, testresultat och programvaruversion.